求助4点调平算法

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-12 22:40

如题：
用液压油缸控制流量来控制4个油缸的运动速度。
用4个比例电磁铁调整比例阀的开度，从而控制流量来控制油缸的运行距离
输入有：倾角传感器，手柄输入量
手柄输入控制的是油缸运行速度。
倾角传感器反馈当前平面的水平度。水平传感器有x，y轴2个平面
理想控制方法：通过调节手柄，控制油缸的运行速度，通过检测水平角度，x，y轴反馈的的当前的平面是否水平，
控制油缸的流量，增大或者减小相对应得油缸来使整个工作面保持水平。

说明一下：工作平面上的目标，重心不一样时候，各个油缸的受力不一致，或者油缸本身的状态微小偏差，
即使给同样的电流，油缸运动速度和运动距离不一样。

求助：因为没有做过类似的4点调平，不知道从哪里开始。
求算法。大楷的算法。

灰太狼8888 · 发表于 2017-12-13 07:10

本帖最后由灰太狼8888 于 2017-12-14 22:00 编辑

如果改成一个油缸加上机械结构可行吗？液压升降梯的结构。感觉同时控制四个有点难，还要考虑一但不同步的话会受扭力怎么处理。

keanu131 · 发表于 2017-12-13 08:42

类似于一个液压调平系统啊。手柄的作用是什么呢？既然用了液压传动，就好好利用它的自动化优点嘛

lvyunzeng · 发表于 2017-12-13 08:52

全国大学生电子设计大赛有一个比赛题目就是，一个球放在木板上，控制模板倾角让球按照轨迹运动。难度很高的控制。找找相关的技术就能解决你的这个项目技术难点。

8055 · 发表于 2017-12-13 18:13

lvyunzeng 发表于 2017-12-13 08:52
全国大学生电子设计大赛有一个比赛题目就是，一个球放在木板上，控制模板倾角让球按照轨迹运动。难度很高的 ...

这个有点变态吧，怎么控制球的惯性呢？

reiyawea · 发表于 2017-12-13 22:06

以下为胡思乱想。
4个油缸中选1个为基准，其阀开度正比于手柄指令。其余3个为从动。
根据倾角传感器读数得实际平面方程，过基准支点作水平面，两平面夹各从动所在直线的长度为从动偏差值。
对各从动的偏差值作控制（如PID）后，叠加到基准阀开度上，控制从动阀。

zhuaii3721 · 发表于 2017-12-13 22:44

本帖最后由 zhuaii3721 于 2017-12-13 22:46 编辑

参考4轴飞行器的pid控制算法，一样一样的。。。
你需要一个三轴电子陀螺仪！

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-14 18:30

灰太狼8888 发表于 2017-12-13 07:10
一个油缸加上机械结构可行吗？液压升降梯的结构。感觉同时控制四个有点难，还要考虑一但不同步的话会受扭力 ...

就是4个油缸呀，用4个油缸举升车身。
不同步的情况下，非常危险，受力是一个方面，另外还会可能侧翻。

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-14 18:32

keanu131 发表于 2017-12-13 08:42
类似于一个液压调平系统啊。手柄的作用是什么呢？既然用了液压传动，就好好利用它的自动化优点嘛

就是一个液压调平系统。
手柄是给定油缸的工作速度用的。
关键是系统的算法，然后是pid调节的参数。

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-14 18:33

lvyunzeng 发表于 2017-12-13 08:52
全国大学生电子设计大赛有一个比赛题目就是，一个球放在木板上，控制模板倾角让球按照轨迹运动。难度很高的 ...

谢谢。。。

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