360度全景泊车

kenson · 发表于 2013-10-25 12:27

有朋友叫我帮他开发一个全景泊车系统他给了我一些资料发现难度好大。请问大家有没有拆过或者用过这个东东呢？
以下是网上找来的资料

由于车身 ABC 柱及车高因素会导致车辆驾驶时存在盲区，这些盲区主要集中在车身近距周围，尤其是对于 SUV 等高大车辆，近距盲点区域更大，由此给安全驾驶尤其是泊车操作带来了极大的安全隐患。

全景泊车辅助驾驶系统（Top-veiw parking assist system）利用安装在汽车前脸、左右外后视镜和车尾的 4 个广角摄像机所提供的四个区域的画面图像，通过 ECU 处理合成车辆鸟瞰视野实时显示在车内的显示器上。如图例1 所示，它能为汽车驾驶员提供更为直观的辅助驾驶信息。在停车场泊车、倒车入库、狭窄路段行驶等工况下为驾驶员提供可靠的盲区显示辅助功能。

http://www.intellidrive.cn/data/attachment/image/20130110_151330_1028.jpg

图例1 全景泊车辅助系统鸟瞰示意

该系统能帮助驾驶员清楚了解并掌握车辆周围的环境中的障碍物、行人及车辆信息，以帮助驾驶员完成安全和精确的车辆操作。同时，该系统的ECU能根据驾驶员的选择，进行后视图像/两侧图像/全景图像等显示模式的切换。下面列举了该系统能够实现的八大功能

http://www.intellidrive.cn/data/attachment/image/20110817_114110_1716.bmp

图例2 系统的工作原理示意图

http://www.intellidrive.cn/data/attachment/image/20110817_115109_1864.bmp

图例3 系统的工作原理框图

图例2、3示意了该系统的组成和工作原理：车身周围的四个广角鱼眼相机，负责采集车辆的环境图像信息（鱼眼畸变图像），视频解码芯片将模拟图像转化为数字图像发送给系统核心处理单元 ECU , ECU 对输入图像进行畸变校正、投影变换、裁剪拼接等一系列处理，得到车辆的鸟瞰视图，同时 ECU 通过 CAN 通讯接收原车提供的其他信息（车速、倒档信号等），再配合驾驶员操作（按键/触屏）将驾驶员意图综合再通过视频输出口发送到车辆中控台的液晶屏上，如图例4示意所示，辅助驾驶员进行停车位泊车、倒车入库、过狭窄路段等容易发生近距碰撞工况下的安全驾驶。特殊说明的是，在驾驶员进行倒车操作时，系统会根据当前方向盘转角信息将倒车轨迹线叠加到倒车影像中，更好的辅助倒车行驶。

http://www.intellidrive.cn/data/attachment/image/20110817_114537_1204.bmp

图例4 Top-view系统显示屏人机界面示例

需要特殊说明的是，系统采用松下提供的180度广角鱼眼摄像机作为图像传感器，其体积小便于安装定位，其图像成像质量高和成像稳定性好，这些都能保证整个系统的可靠性和稳定性。下表为摄像头的详细参数

表1：摄像头的内部详细参数

http://www.intellidrive.cn/data/attachment/image/20110817_114623_1186.bmp

http://www.intellidrive.cn/data/attachment/image/20110817_114156_1304.bmp

kenson · 发表于 2013-10-25 12:29

BOSCH 智能视频移动探测系统
http://www.jiancai365.cn/UserDocument/xjcjp/Picture/2009519_185154.jpg

▶ 智能数字视频移动探测器
▶ 自动适应不断变化的环境
▶ 探测并跟踪移动中的物体
▶ 探测闲置的、已移除的和徘徊的物体
▶ 直观的图形界面便于快速高效的设置

作为第二代博世智能视频移动探测系统，IVMD 2.0 是在室内或室外应用场合实现可靠视频移动探测的最佳选择。 IVMD 2.0 是一款智能数字视频探测器，它采用了先进的视频内容分析功能，不仅能够可靠地探测移动物体，同时还能防止图像中的虚假源体意外触发报警。

IVMD 2.0 是许可选件，已集成至 Dinion IP 和 Flexidome IP 摄像机，以及 VIP X1600 和 VideoJet X编码器系列（最高固件版本 2.5）。

IVMD 2.0 摄像机和编码器中内置的功能不仅可以探测闲置的和已移除的物体，而且还可以探测徘徊的物体。灵活配置的探测过滤器和先进的跟踪功能显著提高了可靠性并降低操作员的工作量。

基本功能
卓越的移动探测
IVMD 2.0 采用改进的算法，可以智能地适应不断变化的光照和环境条件，如雨、雪、云和风中飘动的树叶等。博世内部研发团队推出的背景认知算法将使移动探测领域达到一个全新的水平。这一增强的功能与用于探测摄像机覆盖/遮挡、遮蔽、散焦和移位情况的内置防拆监控功能相结合，进一步提升了探测能力。

此算法能够在非常恶劣的条件下探测并跟踪物体：
• 可以探测进入、离开或位于区域内的物体。
• 可以设置用于闲置物体探测的全局延迟时间。
• 可以为徘徊探测功能设置空间容限和延迟时间。
• 可以选择静态物体并检测其移除情况。
• 根据轨迹来跟踪对象 — 跟踪线路可以显示在视频图像上。
• 图像稳定技术能够消除摇动视频源（例如，安装在高杆上的摄像机）的抖动问题。

过滤器
通过简单的配置，IVMD 2.0 可以选择图像的敏感区域、触发报警的最小物体大小和移动方向。 IVMD 2.0 仅探测场景中重要的移动物体。

物体大小、速度、正反方向和纵横比过滤器用于生成具体的探测规则。这些过滤器可以任意组合，从而精确地决定所查找物体的特征。您可使用保存的探测统计数据来微调物体过滤器。

直观的图形用户界面
Configuration Manager 程序拥有直观的插件，提供用于设置IVMD 2.0 的所有必要工具。图形显示屏允许敏感区域、大小、速度、物体透视图和运动方向能够简单叠加于图像之上。系统允许以复杂的模式在屏幕上放置多达 16 个探测器区域（甚至重叠），每个区域可以拥有自身的参数。这允许同时探测多个物体的状态，从而生成可独立处理或组合处理的不同触发器。界面允许使用具有多达 16 个拐点的多边形来灵活选择各个敏感区域。

易于操作的三维网格方便进行透视图校正和摄像机校准，从而使测量值更加准确。物体参数的计算可以使用公制和英制体系来反映实际值。

当探测到移动时，显示屏会立即显示移动物体的黄色轮廓，以便在监视器上跟踪移动情况。如果物体及其移动符合您为其中一个探测区域设定的条件，则会生成报警并且物体的轮廓颜色会变为红色。

前沿智能技术概念
作为前沿智能技术概念的具体体现，嵌入式视频内容分析 (VCA)可以决定捕获哪些视频图像。由于仅选择报警视频进行传输或记录，因此大大减少了所用的带宽和存储空间。

报警条件可以通过装置上的继电器输出或报警连接线路生成信号，以将视频图像传送给接收者。此外，报警还可传输至 Bosch VMS等视频管理系统以启动更多的报警方案。

除创建报警以外，IVMD 2.0 还能生成元数据，用于描述算法对所分析场景的解释。此类元数据通过网络发送 — 而且还可以与视频流一起记录。它可以用于实时查看，也可用于提供录像的取证搜索功能。

这种由前沿智能技术提供的自动化功能将减少错误，增加处理事件的可靠性，从而进一步提高安全度。

安装/配置
IVMD 2.0 软件功能已成为安装 IVMD 2.0 且固件版本为 2.5 的产品的一部分。它仅在获得许可的情况下才能使用。 IVMD 2.0许可证可以与 IVMD 1.0 许可证同时安装在同一台装置上。

IVMD 2.0 通过产品随附的 Configuration Manager 程序（可从博世网站下载）进行设置。用户可以根据需要随时将Configuration Manager 安装到任何 PC 上，用来配置 IVMD 2.0和产品本身。

视频内容分析可能要求占用编码器或摄像机多达 40% 的计算能力。录像和实况视频数据流始终优先处理，如果所需的计算能力不足，视频内容分析会受影响。正确选择编码器的设置应该可以解决此问题。选择设置时，请参照产品网页上的性能参数表。

由于技术限制，IVMD 2.0 不能用于 VIP X1 和 VIP X2。

附件
数量组件
1 配置说明（英文印刷手册）
1 许可证激活信息
1 包含测试视频短片的产品 DVD 光盘

kenson · 发表于 2013-10-25 12:30

现在可以用openCV来做在网上也有相关的资料。看来这个是方向来的。

mikebai521 · 发表于 2013-10-25 12:32

一般都是四个图像拼接的，中间的车的位置只是个图片

kenson · 发表于 2013-10-25 12:33

mikebai521 发表于 2013-10-25 12:32
2 e z {+ @/ `. |- j& j一般都是四个图像拼接的，中间的车的位置只是个图片

是的4个摄像头加起来的但距离报警和实时录像等等这个比较麻烦了

kenson · 发表于 2013-10-25 12:34

这个是ZLG的方案

方案简介

倒车，一直是广大司机头疼的问题，再有经验的司机也有过刮碰经历。因而，从原来的超声波探头，到现在流行的可视倒车雷达，倒车雷达产品已经成为汽车的必备安全装备之一。但同时，基于单个后视摄像头的可视倒车雷达只能看到车身正后方，无法同时看清车身四周状况，存在视角盲区，因此有了车身周围360度全景影像倒车需求，即全景泊车辅助系统。该系统可更加直观和安全可靠的辅助倒车，因此必然成为泊车系统的趋势。目前，仅宝马X6、英菲尼迪EX35等极少数豪华车型都引入了全景泊车系统。

全景泊车系统是在汽车周围安装能覆盖车辆周边所有视场范围的4个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/9.jpg

产品介绍

EVP-2100 全景泊车模块：

支持四个D1广角摄像头输入，CVBS格式，PAL或NTSC
支持输出CVBS / RGB 显示信号
支持全景+侧视/ 单侧视等多种显示模式
实时处理，实时显示，30帧/秒
调试简单，智能化调试工具
无盲区，完整车身360度视场影像
用户可自定义logo图标
接口简单，与用户板串口通信
大小：80mm x 60mm9 M1 V; ^+ B: U. V8 ]1 m

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/8.jpg

全景泊车实际使用

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/11.jpg

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/14.jpg

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/12.jpg

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/14.jpg

http://www.zlgmcu.com/Application/PanoramicParking/13.jpg

行车记录仪

全景泊车系统同时具有行车记录仪功能。系统将分别安装在车身前后左右4个水平角度达到180度的超广角摄像头视频实时录制，真正做到车身周围360度无盲区实时视频录制，且不漏秒，不怕碰瓷！

特点：

无盲区：复用4个全景泊车摄像头，每个摄像头水平角度达到180度，真正做到车身周围360度无盲区实时视频录制；
不漏秒，保证监控时间无盲点；
时间水印：视频流中记录了当前的时间；
分段存储：可设置视频分段存储时间；
循环录像：SD卡存储满后，系统自动覆盖最早的视频；
高质量视频压缩：使用H.264视频压缩算法压缩视频流，成像质量高，且压缩比大，延长了视频记录时间；
视频回放：支持回放系统已录制的视频。2 D& O: T& ~3 [7 ~/ d

mikebai521 · 发表于 2013-10-25 12:35

距离报警是超声波雷达，这个你可以买一套拆开看看~全新的也就几十元，4探头的，录像就更简单了~SD卡的录像方案很成熟了~比如华为海思方案

kenson · 发表于 2013-10-25 12:40

mikebai521 发表于 2013-10-25 12:354 g. L4 I0 q& ]5 f Q7 I' _
距离报警是超声波雷达，这个你可以买一套拆开看看~全新的也就几十元，4探头的，录像就更简单了~SD卡的录像 ...

全部凑合在一起这样太没水平了吧！
雷达基本上可以不用的，用摄像头来测更省更快，如果能压成H264再录像可以录更长的时间。

kenson · 发表于 2013-10-25 12:46

我完全可以用DSP 或者FPGA 将4个视频采样每个有独立的视频缓冲同步抽取4个部分然后合成一幅360全景画面。
说是简单但做起来也比较麻烦。再用DSP处理视觉识别如是物体距离和报警另外一个DSP或者专用芯片用来压缩成H264和录像功能，剩下的是显示屏和操作部份了。
不知这样效果怎么样成本应该不高可能控制在500以下。

sdf15937 · 发表于 2013-10-25 12:50

这样一套系统大概什么价？
泊车好助手啊~
像这种倒车入库，我只敢在有两个车位的情况下才敢停

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