最近在玩车窗电机控制，需要防夹，但怎样能快速找出堵转电流阀值？

uart

HGQ21102 发表于 2015-2-7 13:08
我现在是2.3ms内采6个采样平衡值作为一A数，此A数连续4次都大于设置值就启动防 ...

楼上说了浮动阈值，效果肯定比固定阈值理想很多，尤其使用环境不一，定值会有挺大误差的。我有时懒惰也用定阈值而已。

但是楼主4/6的采样，消抖几乎没有效果吧。触摸按键都采样20次，超过15次有才确诊为有按键吧。

俺懒惰地判定堵转的想法，
两套独立流程（一套可以在中断做，也可以用多线程做，关键看你用啥平台），一个不断写到数据采样数组，
每次只覆盖最后写的一个数。数组大小就是你的总采样个数（好像叫采样深度？）。
另一个流程不断对此数组运算（取平均值也好，剔除3方均根误差也好，简单算算超过阈值的个数也好，
反正机器算不是人算，一次写好，当然建议弄个高大上的），然后就能得出是否堵转。

这样子，程序的反应时间就是2.3ms了，你挑好采样深度和阈值就行。

如果用浮动阈值，第二流程除了运算判定，还要计算浮动阈值，估计要加另一个数组来弄，毕竟那个的采样要比判定的采样量要大得多才行。
你参考楼上高人的程序吧。


另外，不知道楼主电机有没有消火花，俩电极歌并一个小电容到外壳，电极间也并一个，读数会好看很多。

lgin

升窗结构用久了后阻力会大很多，不知道这个方法不知道阻力大了还能用不？

icevel

简单试了一下，楼主你的信号干扰比较严重，建议先把信号处理一下，1中的那个干扰和目标波形很像。
如果你的干扰波形很窄，也可以加上判断宽度，不过估计效果不会太好。
红色的是阈值。

HGQ21102

icevel 发表于 2015-2-9 12:08
简单试了一下，楼主你的信号干扰比较严重，建议先把信号处理一下，1中的那个干扰和目标波形很像。
如果你 ...

多谢兄弟的方法！这方法好，比俺那固定阈值好很多，明天上班试写，真是牛人多！

HGQ21102

uart 发表于 2015-2-9 11:24
楼上说了浮动阈值，效果肯定比固定阈值理想很多，尤其使用环境不一，定值会有挺大误差的。我有时懒惰也用 ...

多谢哥们，消火花方法明天去试

kangdage

之前在做送丝电机调速时发现，如果电机定电压驱动，电流变化不怎么明显。
但如果定速驱动，电流变化会很明显，负载稍有变化，电流就会成倍变化。
猜想如果加入速度反馈也许会容易判断的多。
为减小系统开销设定固定占空比，比如95%，速度变化应该不大。
在开通前检测电机电压，得到运行速度，关断前检测电流，得到运行阻力。
当速度降低，阻力增大时，即认定堵转。
或是反过来，限定工作电流，给电机恒流驱动，或是串电阻。
使电机运行特性变软，这样即使夹到也不会感觉到痛。
启动和关闭时去掉串联电阻，增加力度。
好像高级点的车，夹人的力度都很小，而且反应也不怎么灵敏。
有的要夹一秒多才自动开启，但感觉不到痛。
这里面应当有力度控制。

HGQ21102

楼上的D友，测试效果出来了，用icevel和uart前辈的方法效果很好，真是十分感谢兄弟你们啊。
现在详细方法：先跳动200MS时间的启动电流，接着采样28次左右平均值+2.6A变量作为浮动阈值，超过出阈值就认为需启动防夹功能，而车窗升到顶电流在13A以上时

wen82988901

s是diy还是开发产品呢，要是diy的话也想弄一个，早就想了只是不懂单P机

HGQ21102

摆谱得来了！！效果真的无得说！视频中!

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icevel

效果不错，，，恭喜