求助4点调平算法

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-14 18:45

reiyawea 发表于 2017-12-13 22:06
以下为胡思乱想。
4个油缸中选1个为基准，其阀开度正比于手柄指令。其余3个为从动。
根据倾角传感器读数 ...

要是以一个点为基准，根据3点确定一个平面，另外的一个点如何调整。

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-14 18:48

zhuaii3721 发表于 2017-12-13 22:44
参考4轴飞行器的pid控制算法，一样一样的。。。
你需要一个三轴电子陀螺仪！

电子陀螺仪和倾角传感器是一样的。倾角的只有x y轴2路
3轴的有其他作用吗？

fujiachun · 发表于 2017-12-14 20:05

比例阀是合一校准的，和油缸一起校准，然后机械调平，同步升降，如果用数字的要求非常高，一旦遇到干扰一类的很容易出大事故

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-14 21:32

fujiachun 发表于 2017-12-14 20:05
比例阀是合一校准的，和油缸一起校准，然后机械调平，同步升降，如果用数字的要求非常高，一旦遇到干扰一类 ...

现在用的就是开环，调过油缸的平衡阀了。
控制ecu的电流也做微调了，空载的时候，还勉强，但是负载后，油缸的动作不一样。
而且现在还没有全载。
这个如果用闭环，调好了，找准算法了，应该可以的吧！

灰太狼8888 · 发表于 2017-12-14 21:59

本帖最后由灰太狼8888 于 2017-12-14 22:04 编辑

liuchengliaaa 发表于 2017-12-14 18:30
就是4个油缸呀，用4个油缸举升车身。
不同步的情况下，非常危险，受力是一个方面，另外还会可能侧翻。

如果改成一个油缸加上机械结构可行吗？
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keanu131 · 发表于 2017-12-14 22:37

liuchengliaaa 发表于 2017-12-14 18:32
就是一个液压调平系统。
手柄是给定油缸的工作速度用的。
关键是系统的算法，然后是pid调节的参数。

四个油缸装压力传感器，压力一样就基本平了。再装水平仪，保证调平精度。
伸出缩回速度用比例阀调。

要保持锁定，加双向液压锁。
要提高精度，再加机械锁。

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-15 08:39

灰太狼8888 发表于 2017-12-14 21:59
如果改成一个油缸加上机械结构可行吗？

这个是BM项目，只能用4个油缸，不能使用机械机构。
因为系统需要。
谢谢，非常感谢。

liuchengliaaa · 发表于 2017-12-15 08:43

keanu131 发表于 2017-12-14 22:37
四个油缸装压力传感器，压力一样就基本平了。再装水平仪，保证调平精度。
伸出缩回速度用比例阀调。

压力传感器已经安装的。
因为4个油缸的本身一致性也不好(空载运行时，阻力不一样)
用的是力士乐的比例阀。在油缸上装有平衡阀，貌似也带锁止功能。
原来用的是锁阀。后来用的是这个。对液压不是太懂。

非常感谢！

keanu131 · 发表于 2017-12-15 10:09

liuchengliaaa 发表于 2017-12-15 08:43
压力传感器已经安装的。
因为4个油缸的本身一致性也不好(空载运行时，阻力不一样)
用的是力士乐的比例 ...

没错，压力传感器的主要作用其实是防止四个油缸由于自身特性导致调平后负载不一致，从而出现“三足鼎立，一足围观”的情况。一般管这种现象叫“虚腿”。

reiyawea · 发表于 2017-12-15 14:51

liuchengliaaa 发表于 2017-12-14 18:45
要是以一个点为基准，根据3点确定一个平面，另外的一个点如何调整。

其实这里并不适用3点确定一平面这个结论。
既然你提出了，那我就很疑惑为什么要用4油缸结构，而不是3油缸。
4个油缸就有4个自由度，除了3个平动还可以多一个旋转自由度。前提是油缸两端都是球形关节而非铰链。可以根据结构列出运动学方程组，所以最好还是先拿出设计图纸再讨论吧。

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