[操作系统]QEP之init()和dispatch()流程图

kenson

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! a6 O" O$ n: H/ bQEP之init()和dispatch()流程图
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抽象状态机类QFsm或QHsm有一个函数指针，用于在继承的具体状态机类中指向具体的状态函数，其有两个对外的接口函数init()和dispatch()，其工作原理是理解状态机处理事件过程的关键。

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，同时继承了这个函数指针，用于动态指向具体状态机类中的私有状态函数。

具体事件继承于根事件QEvent，并可以自己增加附加的属性。事件是外部与状态机唯一通信的实体，通过dispatch(),把事件送到状态机。状态机对外不可见，具体属性和具体状态函数都是私有的。

8 X3 v: {+ e1 X. L4 G8 U     图1.QEP总体类结构1.预备知识

（1）声明一个函数指针

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，则具体状态机具有了一个指针state，state可以指向任何状态函数，并调用状态函数执行。dispatch()函数可以用空事件探测状态机的结构、可以执行进入和退出动作、可以执行具体的事件处理动作，也可以进行状态转移。

typedef uint8_t QState;                           
typedef QState (*QStateHandler)(void *me, QEvent const *e);/*函数指针*/
; P, \$ T. }0 A# V! T
2 |, c. v" V9 W) d6 I6 I

（2）声明一个状态机中的函数指针变量

typedef struct QFsmTag {   
QStateHandler state; /*变量(函数指针)，指向状态机当前状态(函数)*/
. ~+ e% S7 M+ V5 V} QFsm;

$ r9 A! J2 [6 H- X& n' Ltypedef struct QFsmTag QHsm;
" V1 E2 N9 M8 d4 u

（3）状态函数处理后的返回结果

每个状态函数中，根据不同的事件处理，处理完后要返回上边的结果之一，供dispatch()了解状态函数对某事件是否忽略、是否处理完、是否转换、是否不能处理而要让父状态函数来处理。

QSUPP(super)中的参数决定了层次状态机的层次结构。

/* 忽略事件 */
#define Q_IGNORED()         (Q_RET_IGNORED)
$ D7 D5 J4 _1 q/* 已处理事件 */
" z" O5 t4 d  D/ u3 [5 G#define Q_HANDLED()         (Q_RET_HANDLED)
8 ^5 u* ~! J7 v4 e/* 状态转移 */
#define Q_TRAN(target_)      (((QFsm *)me)->state = (QStateHandler)(target_), Q_RET_TRAN)
! J& h( r) g' ~8 Q/* 到超状态 */
#define Q_SUPER(super_)      (((QHsm *)me)->state = (QStateHandler)(super_),  Q_RET_SUPER)

( {" U; w1 w+ t8 x

（4）触发动作

dispatch()用于主动去触发具体状态机，以探知状态机的结构、执行进入和退出动作。用QEP_EMPTY_SIG 触发空动作，总是会执行到状态函数的最后一行 QSUPPER(super_)，通过触发后的返回结果，可以探知状态机的层次结构。

/* 以sig_信号触发状态机 */
1 q8 @( \- f: @; J+ c#define QEP_TRIG_(state_, sig_)     ((*(state_))(me, &QEP_reservedEvt_[sig_]))
* i" j: `- U( t/* 触发退出动作，在层次状态机HSM */
! W( M* e' p4 y. A, X: O8 b#define QEP_EXIT_(state_)     
( V# j9 H6 T1 v. ~% A* Q+ cif (QEP_TRIG_(state_, Q_EXIT_SIG) == Q_RET_HANDLED)
{
2 R( l5 E1 H" _. K$ s3 a         ...QS     
3 L, |- @3 M! F' l% G' T" M}
' K7 {) S; M) s0 R( x
0 ?" _5 l( c) J# P
/* 触发进入动作，在层次状态机HSM */
1 W9 s6 N- @2 o) Y$ ?#define QEP_ENTER_(state_)     
" i9 e& q: ~  @5 P4 t: r1 iif (QEP_TRIG_(state_, Q_ENTRY_SIG) == Q_RET_HANDLED)
{
         ...QS     
}


/* 触发空动作，在层次状态机HSM (自加)*/
#define QEP_EMPTY_(state_)     QEP_TRIG_(state_, QEP_EMPTY_SIG_)  
+ O& L6 E0 x9 r6 |8 S& {
' v4 t: A, G/ H3 R" ?7 \2.Fsm状态机init()和dispatch()流程

（1）QFsm_init()流程


   图2.QFsm_init()流程

（2）QFsm_dispatch()流程
$ p7 j8 \2 }  Q, i% ?8 W9 S' K) | 

   图3.QFsm_dispatch()流程3.Hsm状态机init()和dispatch()流程

从顶级状态的初始伪状态开始，到本初始伪状态转换的终状态(子状态)，执行进入动作。在终状态(子状态）继续检查有没有子初始伪状态，如果有的话，继续进入，执行进入动作，直到最终状态。

（1）QHsm_init()流程


   图4.QHsm_init()流程图与层次状态机

（2）QHsm_dispatch()流程


   图5.QHsm_dispatch()流程图