[操作系统]QEP之init()和dispatch()流程图

kenson

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抽象状态机类QFsm或QHsm有一个函数指针，用于在继承的具体状态机类中指向具体的状态函数，其有两个对外的接口函数init()和dispatch()，其工作原理是理解状态机处理事件过程的关键。

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，同时继承了这个函数指针，用于动态指向具体状态机类中的私有状态函数。

具体事件继承于根事件QEvent，并可以自己增加附加的属性。事件是外部与状态机唯一通信的实体，通过dispatch(),把事件送到状态机。状态机对外不可见，具体属性和具体状态函数都是私有的。

     图1.QEP总体类结构1.预备知识

（1）声明一个函数指针

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，则具体状态机具有了一个指针state，state可以指向任何状态函数，并调用状态函数执行。dispatch()函数可以用空事件探测状态机的结构、可以执行进入和退出动作、可以执行具体的事件处理动作，也可以进行状态转移。

" m1 T' J7 w# e, [* O6 f8 Stypedef uint8_t QState;                           
# ?% f! S0 A7 r$ ktypedef QState (*QStateHandler)(void *me, QEvent const *e);/*函数指针*/

9 H2 w; M7 w0 x1 _# V

（2）声明一个状态机中的函数指针变量

typedef struct QFsmTag {   
QStateHandler state; /*变量(函数指针)，指向状态机当前状态(函数)*/
} QFsm;
* e9 m4 c2 q- Y( r4 v# ~6 l
typedef struct QFsmTag QHsm;

& T+ E* ~5 f) y2 J+ k. e

（3）状态函数处理后的返回结果

每个状态函数中，根据不同的事件处理，处理完后要返回上边的结果之一，供dispatch()了解状态函数对某事件是否忽略、是否处理完、是否转换、是否不能处理而要让父状态函数来处理。

QSUPP(super)中的参数决定了层次状态机的层次结构。

/* 忽略事件 */
#define Q_IGNORED()         (Q_RET_IGNORED)
# B4 S! g& l' p0 F" L/* 已处理事件 */
#define Q_HANDLED()         (Q_RET_HANDLED)
/* 状态转移 */
% y2 P! w% M3 k  [/ c( f: G# X/ u#define Q_TRAN(target_)      (((QFsm *)me)->state = (QStateHandler)(target_), Q_RET_TRAN)
/* 到超状态 */
' c. `" x3 `( z: |7 c) A, [#define Q_SUPER(super_)      (((QHsm *)me)->state = (QStateHandler)(super_),  Q_RET_SUPER)

' k) Z9 W& i% v1 Z; ~

（4）触发动作

dispatch()用于主动去触发具体状态机，以探知状态机的结构、执行进入和退出动作。用QEP_EMPTY_SIG 触发空动作，总是会执行到状态函数的最后一行 QSUPPER(super_)，通过触发后的返回结果，可以探知状态机的层次结构。

/* 以sig_信号触发状态机 */
8 |8 @6 ?2 a0 A) P. P6 B#define QEP_TRIG_(state_, sig_)     ((*(state_))(me, &QEP_reservedEvt_[sig_]))
" `1 F: Q+ J- G% u  D. z/* 触发退出动作，在层次状态机HSM */
5 V+ P* j1 [4 H#define QEP_EXIT_(state_)     
if (QEP_TRIG_(state_, Q_EXIT_SIG) == Q_RET_HANDLED)
% P7 H0 Y4 V( P  d8 h0 P. l{
% Z  e- B- H+ y         ...QS     
/ B0 L5 y- S- S# {1 e+ H}

8 ?5 e4 a  C, s# ?  r
/* 触发进入动作，在层次状态机HSM */
#define QEP_ENTER_(state_)     
- v' ?# x) G7 P8 N: n7 D; e* z3 T; R  Aif (QEP_TRIG_(state_, Q_ENTRY_SIG) == Q_RET_HANDLED)
4 T; o# ^$ X9 Q: V5 Q' `{
, v# Q/ j' Y1 E7 P         ...QS     
}
8 u3 ~' X* m' L; T

7 X' ?; Q7 c, |/* 触发空动作，在层次状态机HSM (自加)*/
: z$ T+ Q' N0 v#define QEP_EMPTY_(state_)     QEP_TRIG_(state_, QEP_EMPTY_SIG_)  

2.Fsm状态机init()和dispatch()流程

（1）QFsm_init()流程
+ U1 R! O- y' I2 w& e 

   图2.QFsm_init()流程

（2）QFsm_dispatch()流程


   图3.QFsm_dispatch()流程3.Hsm状态机init()和dispatch()流程

从顶级状态的初始伪状态开始，到本初始伪状态转换的终状态(子状态)，执行进入动作。在终状态(子状态）继续检查有没有子初始伪状态，如果有的话，继续进入，执行进入动作，直到最终状态。

（1）QHsm_init()流程


   图4.QHsm_init()流程图与层次状态机

（2）QHsm_dispatch()流程


   图5.QHsm_dispatch()流程图