[操作系统]QEP之init()和dispatch()流程图

kenson

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7 c( J- i- s/ I, J2 wQEP之init()和dispatch()流程图
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抽象状态机类QFsm或QHsm有一个函数指针，用于在继承的具体状态机类中指向具体的状态函数，其有两个对外的接口函数init()和dispatch()，其工作原理是理解状态机处理事件过程的关键。

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，同时继承了这个函数指针，用于动态指向具体状态机类中的私有状态函数。

具体事件继承于根事件QEvent，并可以自己增加附加的属性。事件是外部与状态机唯一通信的实体，通过dispatch(),把事件送到状态机。状态机对外不可见，具体属性和具体状态函数都是私有的。

     图1.QEP总体类结构1.预备知识

（1）声明一个函数指针

具体状态机类继承自QFsm或QHsm，则具体状态机具有了一个指针state，state可以指向任何状态函数，并调用状态函数执行。dispatch()函数可以用空事件探测状态机的结构、可以执行进入和退出动作、可以执行具体的事件处理动作，也可以进行状态转移。

% G3 Y  O7 V5 U; \9 jtypedef uint8_t QState;                           
+ l  d4 Y$ ~: Rtypedef QState (*QStateHandler)(void *me, QEvent const *e);/*函数指针*/

( i; p( [# E$ B  Q% o

（2）声明一个状态机中的函数指针变量

typedef struct QFsmTag {   
QStateHandler state; /*变量(函数指针)，指向状态机当前状态(函数)*/
( z. D& |8 ~0 |* G# |7 s} QFsm;
" s* ?: E% ~0 n; R. _
) |: Z9 i6 o& btypedef struct QFsmTag QHsm;
+ N, Y( v# N$ k, p. o, O* i

（3）状态函数处理后的返回结果

每个状态函数中，根据不同的事件处理，处理完后要返回上边的结果之一，供dispatch()了解状态函数对某事件是否忽略、是否处理完、是否转换、是否不能处理而要让父状态函数来处理。

QSUPP(super)中的参数决定了层次状态机的层次结构。

/* 忽略事件 */
% O* Q( o& }& C0 k/ _#define Q_IGNORED()         (Q_RET_IGNORED)
/* 已处理事件 */
& H6 `6 l' E$ O( O  q- W8 i#define Q_HANDLED()         (Q_RET_HANDLED)
2 R4 M: j/ K2 w# X' {* g/* 状态转移 */
- X6 O, O5 k5 ~6 c7 {8 w* A#define Q_TRAN(target_)      (((QFsm *)me)->state = (QStateHandler)(target_), Q_RET_TRAN)
$ a: ?" x1 ^2 j( t0 o/* 到超状态 */
#define Q_SUPER(super_)      (((QHsm *)me)->state = (QStateHandler)(super_),  Q_RET_SUPER)
: J& m6 u2 C  p5 U! j3 h

（4）触发动作

dispatch()用于主动去触发具体状态机，以探知状态机的结构、执行进入和退出动作。用QEP_EMPTY_SIG 触发空动作，总是会执行到状态函数的最后一行 QSUPPER(super_)，通过触发后的返回结果，可以探知状态机的层次结构。

/* 以sig_信号触发状态机 */
; b, s6 ~+ o, G9 ^; t0 ?$ Z6 g#define QEP_TRIG_(state_, sig_)     ((*(state_))(me, &QEP_reservedEvt_[sig_]))
/* 触发退出动作，在层次状态机HSM */
#define QEP_EXIT_(state_)     
if (QEP_TRIG_(state_, Q_EXIT_SIG) == Q_RET_HANDLED)
{
5 X# m6 U- O# \) g  H0 w/ H9 {         ...QS     
}
8 F* _, G4 `$ n

0 b  ~9 Y, ?' j8 p( U/* 触发进入动作，在层次状态机HSM */
#define QEP_ENTER_(state_)     
if (QEP_TRIG_(state_, Q_ENTRY_SIG) == Q_RET_HANDLED)
{
6 I( }* u% i# W# I7 K         ...QS     
# S+ a: }$ D4 I0 M}
" e- P7 e. X' V5 |" d  p
" [" m. x/ s) P# Y9 H0 O1 W+ n8 v
/* 触发空动作，在层次状态机HSM (自加)*/
8 ^% j. p' i) E#define QEP_EMPTY_(state_)     QEP_TRIG_(state_, QEP_EMPTY_SIG_)  
) E3 {5 r. y2 r' u2 F: h4 L
7 ?  J5 G# \' ]; r2.Fsm状态机init()和dispatch()流程

（1）QFsm_init()流程


   图2.QFsm_init()流程

（2）QFsm_dispatch()流程
$ s7 x  ]& Y! u$ B# a% ]9 {  U8 f 

   图3.QFsm_dispatch()流程3.Hsm状态机init()和dispatch()流程

从顶级状态的初始伪状态开始，到本初始伪状态转换的终状态(子状态)，执行进入动作。在终状态(子状态）继续检查有没有子初始伪状态，如果有的话，继续进入，执行进入动作，直到最终状态。

（1）QHsm_init()流程


   图4.QHsm_init()流程图与层次状态机

（2）QHsm_dispatch()流程
4 \, K7 K, @: V: r7 j8 O 

   图5.QHsm_dispatch()流程图